/*********************
*
*   Programa exemplo para utilizacao
*   do kernel ReTMik (Real-Time Micro-mouse Kernel)
*
*   Usa 4 tarefas, uma para piscar cada led 
*    a um ritmo independente
*
*      (Luís Almeida - 03/10/03)
*
*   Log:
*   2005.09.26, Paulo Pedreiras
*       - Update of base address due to change on PCS block, 
*          moved from 0x2000 to 0xFC00. 
*       
*
**************************/






/*** Atencao a estas flags de configuracao do TC:
	- Test Stack Overflow - Off
	- Standard Stack Frame - On
	- Use Register Variables - Off
	- Compile in Tiny or Small model
************************************/



#include "retmik.h"
#include "det188.h"



/*************
*
*   Definicoes e Variaveis globais
*   para comunicacao entre tarefas
*
*****************/

#define led1 0x10
#define led2 0x20
#define led3 0x40
#define led4 0x80


#define p_port_add 0xFD00  /* address of parallel port in the I/O card */

unsigned char leds;


/****************************
*
*     Tarefas
*
*****************************/


void pisca1(void)
{

/* pisca led1 */
if ((leds&led1)==0)
	{/* led1=0 -> set */
	leds|=led1;
	}
else
	/* led1=1 -> reset */
	leds&=~led1;
outportb(p_port_add,leds);
}


/***************************************/
void pisca2(void)
{

/* pisca led2 */
if ((leds&led2)==0)
	{/* led2=0 -> set */
	leds|=led2;
	}
else
	/* led2=1 -> reset */
	leds&=~led2;
outportb(p_port_add,leds);
}



/***************************************/
void pisca3(void)
{

/* pisca led3 */
if ((leds&led3)==0)
	{/* led3=0 -> set */
	leds|=led3;
	}
else
	/* led3=1 -> reset */
	leds&=~led3;
outportb(p_port_add,leds);
}



/***************************************/
void pisca4(void)
{

/* pisca led4 */
if ((leds&led4)==0)
	{/* led4=0 -> set */
	leds|=led4;
	}
else
	/* led4=1 -> reset */
	leds&=~led4;
outportb(p_port_add,leds);
}



/***************************
*
*           MAIN
*
***************************/

void main(void)
{
int i, tick, n_tasks;
TASK_DESC t_descriptor;

/* inicia leds a piscar */
leds=0xaa;
outportb(p_port_add,leds);
for(i=0;i<10000;i++);
leds^=0xff;
outportb(p_port_add,leds);
for(i=0;i<10000;i++);
leds^=0xff;
outportb(p_port_add,leds);
for(i=0;i<10000;i++);
leds^=0xff;
outportb(p_port_add,leds);

/* fixa leds acesos */
for(i=0;i<10000;i++);
leds=0;
outportb(p_port_add,leds);

/* inicializa sistema (tick de 10ms e 4 tarefas)*/
tick=10; 
n_tasks=4;
init_system(tick,n_tasks);




/***********************************/
/* prepara criacao da tarefa pisca1 */
/* periodo = 200ms (20ticks), primeira vez =2 s (200tick) */

t_descriptor.period=20;
t_descriptor.first=200;
t_descriptor.func_entry=pisca1;
t_descriptor.stack_size=64;

if(create_task(&t_descriptor) <0)
   {
   /* sinaliza erro com leds=0xaa */
   leds=0xaa;
   outportb(p_port_add,leds);
   }
   

/***********************************/
/* prepara criacao da tarefa  pisca2 */
/* periodo = 330ms (33ticks), primeira vez =2s (200ticks) */

t_descriptor.period=33;
t_descriptor.first=200;
t_descriptor.func_entry=pisca2;
t_descriptor.stack_size=64;

if(create_task(&t_descriptor) <0)
   {
   /* sinaliza erro com leds=0xaa */
   leds=0xaa;
   outportb(p_port_add,leds);
   }


/***********************************/
/* prepara criacao da tarefa pisca3 */
/* periodo = 910ms (91ticks), primeira vez =2s (200ticks) */

t_descriptor.period=91;
t_descriptor.first=200;
t_descriptor.func_entry=pisca3;
t_descriptor.stack_size=64;

if(create_task(&t_descriptor) <0)
   {
   /* sinaliza erro com leds=0xaa */
   leds=0xaa;
   outportb(p_port_add,leds);
   }


/***********************************/
/* prepara criacao da tarefa pisca4 */
/* periodo = 1.79s (179ticks), primeira vez =2s (200ticks) */

t_descriptor.period=179;
t_descriptor.first=200;
t_descriptor.func_entry=pisca4;
t_descriptor.stack_size=64;

if(create_task(&t_descriptor) <0)
   {
   /* sinaliza erro com leds=0xaa */
   leds=0xaa;
   outportb(p_port_add,leds);
   }



/* inicia actividade periodica das tarefas */
start_all();

/* ciclo infinito para manter o sistema em funcionamento */
/* este ciclo e' interrompido automaticamente para execucao das tarefas */
/* o que se fizer aqui dentro e' executado em background */
while(1);
}